在汉朝的历史中，汉文帝采取了重要的措施，废除了肉刑，特别是那些在奴隶社会就已经存在的严重刑罚，如黥、劓和刖左趾。这些残酷的刑罚被笞刑取而代之，笞刑因此而成为汉代一个重要的法律刑种。到汉景帝时期，为了规范笞刑的执行，出台了《箽令》，规定专门用于笞刑的刑具应是长度为五尺，宽度为一寸半，末端薄至半寸且表面平滑的竹板，受刑者的臀部成为执行这一刑罚的主要部位，而且行刑的执行者不得随意更换，以确保惩罚的严肃性和权威性。
进入魏晋时期，法律对妇女施加笞刑的方式发生了一定的变化，受罚的女性不再被打臀部，而是改为打击背部，这一政策调整显然是出于对女性的某种保护考虑。到了隋朝，笞刑被正式纳入新五刑之一，成为了有法律依据的公共惩罚措施。而在唐代之后，笞刑所使用的刑具也进行了改良，由原来的荆条改为较细长、头大尾小的竹板，其中大头和小头的比例被规定为二分和一分半。清朝时，这种小竹板的标准又进一步调整，增加到了五尺五寸的长度，头部的尺寸也修订为大头一寸五分、小头一寸。这些变化虽然让笞刑在形式上更加人性化，但实际上笞打这一过程仍然会给犯人带来身体上的痛苦，特别是在执行过程中，由于伤及皮肉，常常会造成致命的后果，这也使得笞刑在本质上依然是一种残酷的酷刑，直到辛亥革命的风潮来临，才彻底被废除。
南朝时期的梁武帝进一步推动了刑罚制度的发展，他将杖刑正式列入刑书，成为国家法典的一部分。杖刑的执行大多数情况下也集中在臀部，施刑所用的“杖”通常是用生荆制作而成，相较于笞刑，杖刑在力度和目的上更具威慑性。而廷杖则是一种特别的杖刑，主要用于对付朝廷的大臣，命令施刑的通常是皇帝，执行的地点多在朝廷之上，负责施行的则是太监，确保在场的每一个人都能见证这一惩罚的公正与威严。
廷杖的历史可以追溯到汉代，但真正使其成为固定制度的，是明太祖朱元璋。到了明代，廷杖的执行程序形成了一套相对稳定的模式，为后来的朝代提供了重要的惩罚参考。在明 嘉靖初年，历史上著名的“议大礼”事件就引发了严重的政治动荡，结果有一百三十四位大臣因受到廷杖而被处罚，甚至有十七人在这一刑罚中丧生。这一历史事件不仅反映了那个时期政治的残酷与激烈，也彰显了廷杖作为法定惩罚的无情。
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